自作サーボの特性と、シャーシ剛性の特性を把握するために色々やってますが、 大きな進展はありません。 が、 色々やっているうちに、走行プログラムの特に車線変更とクランクの処理が進化 突入の状態で車線変更をクランクと勘違いしても、二重線の２本目を…

１年は早いものでもう年の瀬ですね。 毎年段取り悪く、この時期は年賀状の準備に･･･ この週末は、両親と姉夫婦と一緒に食事をしながら、 今年あったことや来年の予定など話しました。 来年は３０歳 ３０歳というともう完璧な大人と昔は思っていましたが、 今…

タイムが向上しないどころか明らかにコーナーの限界速度が低下してきている今日この頃。 GRV-07の開発理念を少し忘れていたことがあった･･･ 軽量化と柔軟性のあるシャーシ 自作サーボでのタイム向上で浮き足立ってしまっていた。 今のボディーはまさにリジッ…

ボディの剛性アップやら重量バランスの調整やらあれこれやってみるもののタイムは悪化するばかり･･･ 車体が若干前傾だったのをフラットにしたら、フロントのグリップが低下し（当たり前ですが･･･）アンダー気味になり、ボディーの剛性アップで後輪のトラクシ…

エースと共に全国に向けてあれこれ調整中 主に自作サーボなのですが、やはり奥が深い･･･ 詰めなければいけないところが色々でてきました。 Ａ先生のマクソンをお借りしてツインマクソンサーボで動かしてみたり、 ホイルベースをあれこれ変えてみたりしていま…

地区大会 一般の部 全国出場者の状況をまとめてみた。 平均速度が昨年に比べて0.1〜0.2[m/s]ほど速くなっている。 今日の走行ではステアリングを軽めにし微分制御を少し加えてみたところ、記録を６．７２[s]（平均速度３．３５[m/s] 動画 ）と更新したが、上…

自作サーボマシンGRVspecRの調整が進んで、だいぶ安定してきました。 サーボやドライブ基板の不調と思いこんでいたのは実はセンサーだったり、ネジのゆるみだったり･･･というボンミスもありましたが･･･ コーナーがなめらかなのでタイヤの減りも少ないですし…

よく考えると減速比がまるで足りないことに気づく･･･（９０：８･･･ 日記で質問というのもおかしな話ですが…島津さんが昔使っていたマブチサーボのギア比がいくつだったかなぁと･･･ ツインマブチサーボを作ろうと思うのですが、トルクの計算が難しいので･･･様…

Tmkさんに頂いた産フェアでの走行映像と、 一昨日のテスト走行の映像をアップしました。動画 まだまだ無駄な動きが多くタイムをロスしている感じがバリバリ伝わってきますね･･･ジムカーナをして、テクニカルな走行ではアクセル踏めばいいってもんじゃ無いと…

まだまだ調整段階のspecR が、目標の6秒フラットにはまだまだですが 7.21[s]を大きく上回り6.95[s]と、コースレコード更新･･･ （コース長 22.48[m] クランク２ 車線変更左右 坂道昇降 ほかＳ字など やはりサーボの制御周期高速化はかなりの戦闘力アップにつ…

結局、Ver.3のドライブ基板をもう一枚利用して、自作サーボマシンを走行可能に。 重量は７２８［ｇ］と、増量･･･シャーシに無駄な部分もかなりあるが、先読みセンサーもまだつけていないので大会にでるまでにはまだ２０［ｇ］は重くなりそうである･･･ フル装…

今日は霞城セントラル（ＪＲ山形駅西側のビル）で産フェアがありました。 マイコンカーも展示されると言うことで見に行くことに･･･ 全国に行くメンバーがいたりして色々情報交換。 今年はベーシッククラスもできたため、チーム山形も結構な人数になってきた…

自作サーボ！ 何とか完成しました･･･ 一昨日からコツコツと自作サーボの制御プログラムを考えていたら、だいたい作り終わった頃に２００７年度版のテキストにほとんど書いてあることに気づく･･･ 何とか動きそうなプログラムができたので、ＲＣサーボをばらし…

だいぶ形になってきました。 ギア比を８：５０ タイヤ径を３６ｍｍ に変更。 推定最高速度は４．８[m/s]･･･出せる日は来るのか･･･ エンコーダは、キットを利用。ver2の取付部分をはんだごてで熱しひねって、ver1の金属板を利用して取付。解像度はこれまで使…

マイカーで、ジムカーナを楽しんできました。 土曜日は、日曜日に仙台ハイランドで開催された「東北スリートライ 最終戦」 にむけて、友人とともに練習。 そして今日の大会。 エキスパート、オープン、クローズドと３ランクに分かれて競技。 総勢７０台とと…

なかなか作業できる時間が取れない日が続きますが、 今日はエースにホイール作成の技術を教えてもらうことに･･･ 後輪用のホイールとギアを固定してもいいかと聞かれたので、フィルムケースの加工がいつの間にか終わっていることに驚きつつ、しっかりできてい…

全国大会に向けて合間合間にチビチビと新車体の試作。 愛車にちなんで GRV spec R とでもしておこう。 １３秒台の世界はまさにレーシング･･･ ボディー素材は、中空ポリカから１ｍｍ厚アルミに変更 電池＆モータについては４ｍｍ、基板類は８ｍｍほど設置位置…

文化祭の展示でマイコンカーのコースを移動したこともあり、活動場所の清掃を文化祭の後片付け終了後に行った。 文化祭で疲れてるにもかかわらず二つ返事で掃除をはじめる今年の３年生はえらい。 掃除をしていると結構その人間の特徴というか人間性がよく見…

１３秒の壁はまだまだ大きく、今のマシンで到達できるのか微妙なところだが、まずはできることからと言うことで、バージョン３のドライブ基板にワイヤードＯＲでフリーモードを使えるようにしてみた。 フリーとブレーキの使い分けるポイントがイマイチつかめ…

酒田市の勤労者福祉センターにて、 ＪＭＣＲ２００８山形大会が行われました。 本校のチームは３学科１６台２１名で参加。 うちの学科のメンバー構成は、 ２年生７名４台と、３年生６名５台 ２年生はほとんど一夜漬けの徹夜マシン、 ３年生は前日は簡単に調…

が、現在の車体＆電圧において指定マブチRE260の限界のようで、 大会での直線走行のログでわかった。 なかなか長い直線がないのでギア比を検討するのに役立つデータが取れた。 現在は、最高速の設定が4.2[m/s]だが実際にそこまで達することはなさそうだ。０…

ブラックコーヒーをがぶ飲みしつつ何とか無事帰って参りました 帰りに順位表をもらってくるのを忘れるという失態･･･高校生の部 トップタイムは、１８’０２と去年には及ばなかったものの、 上位は１８秒から２０秒台で混戦全体の完走率は３０％強ＢＡＳＩＣク…

いってきま〜す。 結果は後ほど･･･ ３時に出発、結構寝たとはいえちょっと眠い･･･ ４０分ぐらい走ったところでコーヒーを買い再出発。 さすがに朝方の峠越えは冷えます･･･気温４℃ 一ヶ月遅かった昨年は雪の心配で冷や冷やでしたが、 その点ではちょっと安心…

タイトルは...ヨーを変換したら出てきたので使ってみただけです。 ちょっとしたクラッシュで壊れた部分を修理中にいろいろ考えていました。 以前から基盤類やバッテリーの配置であれこれやってきましたが、低重心化も重要だが、スラロームなどでの切り返しの…

今日は合間を見て予備パーツの整備･･･ 自作エンコーダやらＯＭＳ−１００−２Ｔ（預かり物･･･）やら様々なエンコーダが･･･いろいろ整備していたので、電子的な部分も少しは結構身についてきたかなぁ。 と、写真のパーツを交換。 左の大きめの車輪は、ライント…

は、たぶん実車と共通する部分が多いだろうと言うことで、雑誌を立ち読み･･･ 先月号の REV SPEED はブレーキングによるスライド走行で車体性能の限界を把握するというものだったが、今月号では、「タイムを２秒縮めるブレーキング」と言うことで特集されてい…

今日はバタバタとしていて顔もほとんど出せなかったが、生徒達がコースレイアウトをあれこれ換え走行テストを繰り返していた。 そのうち私のマシンが走れるかどうか気になったらしく様々なコースを組んで挑戦してきた！ 難易度の高いコースにちょっと腰が引…

今日は奥様が夜勤だったので早めに寝て、午前３時から活動。 草木も眠っているこの時間はホンと静かで作業がはかどりますね。 東根カップでの経験をもとに、車線変更内と後処理の部分にフェールセーフを施し、 ７時半に出勤しテスト走行･･･問題なさそう。 ロ…

朝晩がかなり冷えてきて、通勤の車の窓も開けることが少なくなりました。 東根カップから数日経って、生徒の動きは三者三様･･･ コースを東根カップで苦戦したコースに似せた配置に換え、 リセット組は、サーボを交換しテスト走行。 自己新を記録していた･･･…