徐々に

自作サーボマシンGRVspecRの調整が進んで、だいぶ安定してきました。
　
サーボやドライブ基板の不調と思いこんでいたのは実はセンサーだったり、ネジのゆるみだったり･･･というボンミスもありましたが･･･
　
コーナーがなめらかなのでタイヤの減りも少ないですし、つやが完全に消えたシリコンシートでも安心してみていられるような走りになってきました。
　
だいぶすり減ったタイヤだったのですが、限界がどの辺なのかまだ見えていないと言うことでGRV-07の車体での最速設定から４％ＵＰで走行
　
なんなく、完走･･･
　
コーナーやクランクも危なげない感じ
　
コースレコードも６．８［ｓ］と更新。
北東北大会の時点から０．５秒以上も速くなり、驚くばかり･･･
　
その後は、せっかくステアリングの角度が取得できるようになったので、これをつかわにゃと言うことであれこれ考え簡単なものから実装してみると、安全な走行にはなるものの現在の速度設定では、タイムはのびず･･･が、つかみはＯＫってとこでしょうか。今後は、スリップアウトしそうな状況での姿勢制御にしぼって、プログラムを改良する予定です。