自作サーボ 初走行

自作サーボ！
何とか完成しました･･･
一昨日からコツコツと自作サーボの制御プログラムを考えていたら、だいたい作り終わった頃に２００７年度版のテキストにほとんど書いてあることに気づく･･･
何とか動きそうなプログラムができたので、ＲＣサーボをばらしてコントロールすると･･･おっ！走った･･･しかし、パワー上げ過ぎてサーボがお亡くなりに･･･
先延ばしにしてきたがもう作るしかないなということで、メカの部分をあれこれ考えとうとう着手。
ボリュームの固定に苦戦するも何とかかたちになった。また、軸との固定をあれこれ考えた結果、ファイナルギアは真鍮製になった。そのままでは重いのでちょこっと肉抜き加工。
ＲＣサーボの取り付け枠をそのまま利用してるので、ＲＣサーボに交換して走ることも出来る･･･その分ちょっと無駄があり重い･･･

重量は測っていないが明らかに重くなっている･･･１００ｇは重くなったかなぁ

で、早速カーブを走らせる･･･
基盤の関係で後輪が左右同じ回転数なので限界は高くないが、さすがに制御周期が１ｍｓだけあってとても滑らか。
Ｐ値Ｄ値の調整がいまひとつなのとセンサーアームがちょっと長くなっているので本気モードで走るにはまだしばらくかかりそうだ･･･