灰色と黒の境目がはっきりするせいで ブレブレになります… 日中はぶれすぎてトップスピードが出ず 日が暮れて照明の明るさだけになると元気が良くなります まるでバンパイアです やはり、アナログセンサ周囲には 暗幕が欠かせないようです。 もう少し何かで…

ＳＤメモリでのログ取りで １０ｍｓから２ｍｓのログに変更し ブレーキングの調整をしていて気付かされました。 今使っているキット改エンコーダは １［ｍ］１５００パルス typeS基板の標準タイマ１［ｍｓ］では 秒速５．４［ｍ］で８パルスなので いろいろ…

謎は単純なミスでした… 割り込み命令が編集中のミスで おかしなところにあったためでした。 適正な場所に移したら無事動作 ログもしっかりとれてブレーキングの見直しも進みました。 さらにログをよく見ると、 １０センチ程度の先読みセンサではコーナー検出…

ＳＤへのログ取りを進めているのですが、 なぜか一定の周期で２８が出力される… 5[ms]毎のログでは９６行正常なデータで４８行が「２８」 10[ms]毎では48行正常なデータで２４行が「２８」 という周期で繰り返される なにかがオーバーフローしているのか タ…

先日作った50パルスのエンコーダを動作チェック 無事に動作して、取り付け。 上手くいかない理由はプログラムにありました。 エンコーダのスリップを想定して組んでいたアルゴリズムが 不用になったためでした。 標準の状態に戻して走行 タイム更新して6.25…

いろいろプログラムを試しているが一進一退で なかなか６．３５［ｓ］からタイムが詰まらなくなってきました。 こんなときはハードのメンテナンスと やっつけで作っているところの改修をしようという事で まずはエンコーダ、キット品を使っていますが だいぶ…

コーナーリングが安定してきたので直線のトップスピードを上げ始めたら、 どうも、コーナー入口の判定がいまいちでアンダーが出ている。 前回の動画 ということで 先読みセンサーを付けて走らせてみたところ、直線の設定値を上げても アンダーは出なくなった…

で走行状態を撮影し、 プログラムの改良を行っています。 2014.11.28 通常トレースとクランクの改良 0.25倍速 だいぶ良くなりましたが、まだ、トレースが振動しているのと 高速コーナーの４５度から９０度にかけてアンダーが出ています。 以前は、ひたすらロ…

あれこれいいアイディアが？思いつく 風呂に浸かってあれこれ考え付いたことを試してみた。 まずは、山工のＡ先生から教えて頂いた 剛性アップのマイナーチェンジを施し、 (それでもＡ先生のマシンの剛性には程遠い…) 動画で確認した挙動から改良した 高速コ…

残念ながら北海道の切符を逃してしまいました。 エースのトラブルは、サーボモーターの断線という結果でした。 テストを重ねた結果、プログラムは完成度を高めていったのですが、 もっとも基本的なハードの施工やメンテナスが不十分だったわけです。 電子系…

はやいもので薔薇カップから1ヶ月半 今日から２年生が修学旅行 バスケ部のほうは少しおあずけで 大会まではマイコンカーに専念することになります。 生徒のほうはぼちぼちハード的な改修を施しながら前進していますが、 ハードの精度に対するこだわりがまだ…

手書きの図面を同じ学科のito先生に渡して作ってもらいました。 精度ではインクジェットタイプにはかないませんが しっかりとした硬さが出ます。 ラジコン用ホイールにギアを取り付けるためのハブですが、 旋盤で微調整を施してから使います。

/*======================================*/ /* インクルード */ /*======================================*/ #include #include "sfr_r838a.h" /* R8C/38A SFRの定義ファイル */ #include "printf_lib.h" /* printf使用ライブラリ *//*==================…

/****************************************************************************/ /* 対象マイコン R8C/38A */ /* ﾌｧｲﾙ内容 ゲート制御プログラム */ /* バージョン Ver.1.01 */ /* Date 2013.04.18 */ /* Copyright ジャパンマイコンカーラリー実行委員会…

クランク左右、車線変更左右、ヘアピンのほかカーブ多数の テクニカルな４７［ｍ］のコースでタイムアタックを行いました。 エントリーはアドバンスド、ベーシック含め３０台ほど 完走率は４０％くらいと低めでしたが、盛り上がりました。 参加してくださっ…

何とか、電装系とパソコン側のプログラムができてきました。 いまいち動きが悪いなぁと思っていましたが 余計なことをしていただけで、かなりシンプルになって 動きもまずまず あとはサーボの動きの確認と、筐体の製作ですが… 土曜日まで間に合うか！間に合…

私のマシンの サーボ周りは３つの軸（モーターを含む）と ４つのギア（ピニオンを含む）がありますが 滑りでステアリングの振動してしまうので しっかり固定するため、モーター以外は、 いもねじでの固定箇所をすべてＤカットしています。 しかしグリスアッ…

エネループからエネループライトにして ７７７[ｇ]から７２３[ｇ]に 一気に５４[ｇ]の軽量化 １年前のマシンはほぼ同じ設計で ６７６[ｇ]だったのを考えると あと５０[ｇ] 大きく変わったところは サーボ用のモータがＲＥ１７からＲＥ２１になり結構重くなっ…

昨年までは オリジナルマインドのＨＡＫＵを使っていましたが 今年からは オリジナルマインドのＫｉｔＭｉｌｌ ＲＤ４２０ ＣＡＭソフトも変わり、 軌道に乗るまで少々手間取りましたが、やっと使いこなせるようになりました。 しかし、２セットあるうちまだ…

ちょくちょく調べる割には忘れているので ８本パックの重量（線・端子付） エネループライト 150[g] 低容量エボルタ 170[g] ニカドＧＰ１０００ 180[g] ニカドＫＲ１０００ 180[g] エネループ 215[g]

1本での重さと電力容量、単価 電池サイズ(＋端子サイズ) ■低容量 enelooplite SANYO HR-3UQ （2014年頃購入の古いやつ） 18.29〜18.56[g] Min. 950[mAh] 178円(Amazon) Ｌ50.31Φ14.10（Ｌ1.60Φ5.39）※2018JMCR対応品 EVOLTA 低容量 HHR-3LWS（2014年頃購入の…

低用量エボルタ エネループ バッテリーの配置が後輪側なので ４０[ｇ]もちがうと滑っちゃうようですね サーボのＰ値が低いかなぁという感じもあるので 次はプログラムを変更してみます。

バックアップとして、これまで使っていたJ's-Factory製のタイマーと 庄司先生製作のゲートバーを動作確認＆メンテナンス サーボのギアが欠けていたので交換して準備ＯＫ 次は、現行仕様のゲート＆タイマーの製作に取り掛かります。 マシンのほうは、エネルー…

とりあえずスクリーンでの表示用に作ってみました。 通信部はこれからです。 リアルタイム表示は通信のタイミング上、誤差が出るので 表示は臨場感を出すためのダミーで、実際の計測は マイコンのほうで行い、ゴール時のタイムを転送して 画面表示に反映させ…

旧車から電装系を載せ替えて、フレームのリメイク完了です。 エネループ搭載時で７７７[g]でした。ちょっと重めですね。 サーボ周りのギアの肉抜きが不十分ですが、 軽くなってもあと１０[g]くらいでしょうか。 あとはバッテリーを低容量のエネループライト…

先日発覚した大会仕様コースの坂道は、 問題があった部位だけを梱包して送付し、修理してもらうことに 競技会までは間に合うとのことでほっと一安心 しかしまだ課題が残っている うちの学校には正規のゲートがない たぶん県内の学校にも現仕様のものがないの…

あとは電装系を取り付ければ、走ってくれるのでしょう。 ３年生チームはレゴの大会に向け集中しています。 ２年生は、やっと車体が出来上がりプログラムに入れそうです。 １年生のＢａｓｉｃはやっと図面を仕上げたようなので、 明日から切り出しを進められ…

早速、生徒たちはプログラムの調整と ハードの微調整をしていますが、 成功したり失敗したりと一進一退。 急きょ週末のＷＲＯのお手伝いをすることになり 今週残りはマイコンカー製作一休み わたしのほうは担任業務をこなしながら、 ちまちま作業を進めてい…

夏休み最後の活動となりました。 明日は課題テストなので午前中の活動となりました。 ３年生の車体は何とか走れるところまで出来上がり、 プログラムの検討に入りました。 薔薇杯まであと４週間、県大会まで３か月 やっとスタートラインに立ったところです。