フリー

１３秒の壁はまだまだ大きく、今のマシンで到達できるのか微妙なところだが、まずはできることからと言うことで、バージョン３のドライブ基板にワイヤードＯＲでフリーモードを使えるようにしてみた。
　
フリーとブレーキの使い分けるポイントがイマイチつかめないが、"F"で両輪フリー、"L"で左のみブレーキ、"R"で右のみブレーキ、"W"で両輪ブレーキという簡単な関数を作り、テスト走行･･･
　
まだ煮詰められて無い感があり有りだが、カーブでのばたつきが無くなったような感じがする･･･
　
山形県大会での原因不明のコース上リタイヤの原因は不明･･･　
データ転送モードに移っていたので、リセットではなくバーセンサーにノイズが入り、危険回避行動で止まったようだった。
　
今日は、ノンストップモードと、通常モードでテスト･･･
　
ノンストップモードだと問題なく走るが、通常モードではやはり止まってしまうようだ･･･
　
メンテナンス不足･･･

ノンストップモードでＰＷＭ９６％でタイムを計測。
コースの形状が色々変わってるのであまり参考にならないが･･･
２３ｍで７秒２と若干更新･･･フリーモードの使い分けでもう少し速くなりそうな感じがする
　
甲信越ではにたような構成で高校生が１４秒台を出していると言うこと･･･
負けてはいられないですね。