サーボが病にかかってしまったようで、今日入院手続きをとろうかと思ってます・・・−−−−−−−−−−−−−−お昼に修理に出しました。ERG-WRX、PDS2413デジタルサーボということと、どちらも右にきる速度が低下した症状が共通点現在はERG-RZ（アナログサーボ）でテス…

新作センサーアームや、タイヤの材質を変えてみたり・・・日に日にタイムが悪化しています t_t全国まで大会コース走る機会がないしちょっと不安になってきた・・・ホイールベースの変化が結構ひびいてますねぇセンサーアームが長すぎる感じもするし、バージ…

グルービー バージョンアップです。今日の走行映像継ぎ足しだらけになったシャーシを中空ポリカで作り直しました。総重量は７９２［ｇ］、昨日より４０［ｇ］軽量化たった４０［ｇ］と思ってましたが走らせたら全然加速が違いますね・・・Zero1000が555[ms]…

地区大会17秒レベルなら、十分な性能を持っていました。昨日の日記からもわかると思いますが・・・デジタルサーボとアナログサーボについての性能差はほとんど感じられませんでした。あえてあげるならば、トップスピードからのコーナー突入時、反応が若干遅…

やられました・・・旧作にあっさりタイムを更新されてしまいました・・・練習コース６３ｍ クランク右３左３ 車線変更右３左３新作グルービー ２３秒４５( Zero1000 555[ms] )旧作マッパＲＺ ２２秒４７( Zero1000 525[ms] )・・・予備に買っておいたＥＲＧ−…

ＪＭＣＲ山形県大会あたりから、朝７時に出勤しロボットを眺めるのが日課になってきた今日この頃・・・朝早いと通勤が楽でよいですね。今朝は、予備に買っておいたサーボ SANWA ERG-RZ の動作テストをしてみました。まずは、いつも使っているマシンにサーボ…

本日の走行テスト|[link:real.pose.jp/mcr/mcr_analizer_20061114.xls]走行データ[xls file][/link]走行映像調整はまだまだですが、全国大会のコースの長さにあわせ６３[ｍ]で走行テスト。Ｆ１でもそうですが、早く走るコツはブレーキングです・・・たぶん。…

今回の大会では、加速と減速のセッティングについて考えさせられた。−１００のフルブレーキングは車体の歪みが影響して使えなかった。（目標速度までずっと−１００...後輪が横に滑り出しクラッシュしていた）大会終了後その辺を考えながら帰ってきたのだが、…

ＧＲＶ Ｖｅｒ１．０（グルービーバージョンワン）完走しました！山形大会では屈辱のリタイアに終わり、クランク・レーンチェンジのロジックの調整に力を入れた２週間でした。試走ではトップスピードでクランクにつっこみアウト、クランク内のフルブレーキで…

[link:real.pose.jp/mcr/erg-wrx.mpg]SANWA ERG-WRX 動作映像[/link]左右の反応速度が一目瞭然・・・問い合わせはしているものの回答が来ないし・・・自力でやれそうな部分はいろいろ試してみましたが改善しそうにないどうしたものか＝＝＝＝＝＝＝＝追記＝…

週末チョコチョコと調整をしていました。時間がかかってる割にあまり進歩していません･･･前々から走行テストのたびに、サーボが左に切る速度よりも右に切る速度が遅いとコメントしていましたが、原因がなんとなくつかめました。まずギアを確認し損傷がないこ…

[link:real.pose.jp/mcr/20061103.mpg]走行テスト映像[/link]サーボの性能と現在のプログラムで確実なとこまでスピードを抑えていますが、レーンチェンジでオーバースピードのせいか後輪振ってるのでちょっと危険ですね・・・タイヤの幅（スポンジの部分）を…

エンコーダをリニューアル(10/31の日記)して計測の精度が上がったこともあり以前の設定ではオーバースピードでクラッシュしてしまう・・・以前は、0.4m/sぐらいのステップでしか速度がわからなかったがリニューアルで0.1m/sステップで速度がわかる。以前では…

OMRON E6A2-CW3C を購入（２５００円）外径が２５ｍｍとちょっとでかかったんですが、安いし買っちゃいました。出力がオープンコレクタ型なので電源から２kΩの抵抗を通して電圧出力に変えて使っています。いままでのエンコーダでは1ｍあたり４２０パルス程度…

調整つまみ用のエンコーダを使用してるので、始動トルクが結構必要なせいもあるのか、走行データを見ると滑っていてパルスが飛んできていないときがある・・・現在のプログラムでは目標速度とセンサの状態によるステアリング角度だけを手動設定している。実…

PWM_CYCLEを変更して走らせて見ました。目からうろこが取れたようにこれまでとは比べ物にならない滑らかなコーナーリング・・・コーナー平均速度が0.5m/s以上上がりました。クランクも安全運転レベルのスピードなら１００％になりつつあります。Groovyもこれ…

サーボ性能については、性能を生かしきっていないことに今日気づきました・・・標準サーボからWRXに変更したのにPWM_CYCLEを変更していなかったのです・・・標準が１６ms設定なのでとりあえず４ms設定にしてみようと思います。どれくらい差がでるのか・・・…

個人成績は「リタイヤ」でした。考えれば当然の結果です・・・クランクを安定してクリアできるプログラムを詰められなかったです。１回目２回目共にクランクでコースアウト。生徒が完走してくれたのがせめてもの救いでした。昨日はもう帰宅後、屍のように寝…

５０ｍの完走率が上がってきました。サーボの癖（右回転の速度が左回転に比べて明らかに遅い）が残るもののなんとも解決法がわからないので、とりあえずはサーボの癖にあわせたセッティングで対応しています-_-;クランク8個車線変更4で５０ｍを23秒フラット…

途中バッテリー充電の時間だけ寝ました（笑）がんばった甲斐あって、マックスパワー?（バッテリー消耗してる状態だけどディップＭＡＸ）で５０ｍ完走※練習コース2週とチョイ 10月13日の日記に貼り付けてある写真のコースただ、完璧ではないので（Ｒ４５０の…

Groovy Ver 0.58旋回性能を上げるために後輪のトレッドを１８０ｍｍから２４０ｍｍに変更、コーナーもクランクもかなり安定した。ただしタイヤがはみ出しやすい危険性もある・・・今日は時間があるので徹夜でプログラムデバッグ。EEPROMのプログラムが動かせ…

EEPROMにうまく書込ができない・・・調査の時間ももったいないので、ビデオカメラで録画しクランクと車線変更をアナログ解析しております＾＾；車線変更はもうちょっとでいい感じになりそうですが、クランクの方は車体の設計を変更しないといかんような感じ…

聞いた覚えがあるがすっかり忘れていました・・・まぁいい経験でしたね、kit用のプログラムを書く苦労が大変分かりました。今日はやっと簡易コースを周回（といっても２周以上してくれない）でき、ほっと一息。でも、車線変更つっきたり、クランクでエラーが…

脳みその回転が足りないようで、プログラムでハマってます。ノーマルセンサーのままだとクランク判断と車線変更判断のところで、判定条件をかなり絞らないと突入角度によってクランクが車線変更になったり、車線変更がクランクになったりと・・・写真はGroov…

念願のコースがやっと到着。まぁ１週間もあれば完走はできるかな？とはいうものの早速撃沈。あと１週間でしっかりやらねば！

生徒も１０月はなにかと忙しい時期で、中間テスト・情報系の資格試験・マイコンカーラリー・学校祭の準備・進路活動など盛りだくさん・・・。マイコンカーは私一人でいきまいてる状況で、なかなか生徒も制作に集中できない状況です。で、マイコンカーの状況…

Ｇｒｏｏｖｙ Ｖｅｒ．０．４０ ボディーの形状を変更しました。まだ開発途中・・・

Ｇｒｏｏｖｙ Ｖｅｒ。０．３５これ以前のバージョンは、試行錯誤の中でボディー改良があったため残っていません。旧作に勝てないため、バージョンアップ検討中

今年度の大会から車線変更が追加されたわけだが、昨日までのクランクスルー現象は、車線変更が追加された基本プログラムの致命的な欠陥が原因だったようだ。生徒とあれこれ車体をライン上で動かしてたり話している中でハッと気付いたが、よく考えれば当たり…

クランクのプログラムをさっぱり設定してないことに気が付き、あれこれやってみましたが、全然クランクを曲がってくれない・・・写真も撮るのもそっちのけであれこれやっている家に帰宅の時間となり、納得できずに帰宅。直角をうまく見つけられないようなの…