ロータリーエンコーダ

調整つまみ用のエンコーダを使用してるので、始動トルクが結構必要なせいもあるのか、走行データを見ると滑っていてパルスが飛んできていないときがある・・・
現在のプログラムでは目標速度とセンサの状態によるステアリング角度だけを手動設定している。実際のモータへの出力は現在の速度と目標速度の比較によるか出力の調整とブレーキ内輪差は配列からの自動読み込み・・・エンコーダが正確に動かないと・・・クラッシュは時間の問題・・・
ということで調整つまみ用ではなく計測用の方形波出力のエンコーダを注文。実は北東北大会にもエントリーしていたりして、大会直前のヴァージョンＵＰ・・・ＵＰしきれれば結果出せそうだ

大会に出場してかなり感じたのは大会コースが結構すべるということ、練習で表面のテカリを失った黒シリコンシートではコーナーすら曲がれなかったタイヤの張替えは当日の必須作業になりそうだ。