1日にして・・・

PWM_CYCLEを変更して走らせて見ました。
目からうろこが取れたようにこれまでとは比べ物にならない滑らかなコーナーリング・・・コーナー平均速度が0.5m/s以上上がりました。
クランクも安全運転レベルのスピードなら１００％になりつつあります。
Groovyもこれでversion1.00に昇格できそう。

校内コースの走行映像と走行データあげました。
データ見るとわかりますがエンコーダが滑ってるのであまり正確ではないですが、５０ｍが18秒程度です。１周当たりクランク数３車線変更2

18秒台
走行映像
[link:real.pose.jp/mcr/mcr_analizer_20061026_1.xls]走行データ[/link]

17秒台
[link:real.pose.jp/mcr/mcr_analizer_20061026_2.xls]走行データ[/link]