サーボ性能とクランク処理

サーボ性能については、性能を生かしきっていないことに今日気づきました・・・標準サーボからWRXに変更したのにPWM_CYCLEを変更していなかったのです・・・
標準が１６ms設定なのでとりあえず４ms設定にしてみようと思います。
どれくらい差がでるのか・・・結果によっては、電圧あげてる標準サーボもどの程度まで周期を早められるのかテストしてみる価値がでてくるかも。

クランク処理は徐々に進化しつつあります。今注目しているのは、エンコーダや時間による読み飛ばしでは速度やマシンの体勢に影響されるので、できるだけセンサーの変化で追うのが基本ではないかと思いクロスラインなどの始まりと終わりをチェックするように修正中。