クランクと車線変更

脳みその回転が足りないようで、プログラムでハマってます。
ノーマルセンサーのままだとクランク判断と車線変更判断のところで、判定条件をかなり絞らないと突入角度によってクランクが車線変更になったり、車線変更がクランクになったりと・・・

写真はGroovy_ver0.45
ホイルベース180mm、車高9mm、車高を４〜５mmさげた（限界ぎりぎり）のでだいぶ走りも良くなった気がします。