ブレーキのロジック

エンコーダをリニューアル(10/31の日記)して計測の精度が上がったこともあり以前の設定ではオーバースピードでクラッシュしてしまう・・・
以前は、0.4m/sぐらいのステップでしか速度がわからなかったがリニューアルで0.1m/sステップで速度がわかる。
以前では4.5m/s越えもあったが、正確には4.2m/sが限界のようである。
走行データをあーだこーだと眺めていると、トップスピード4.2m/sからのクランクで目標の1.5m/sまでの制動距離が700mm・・・これはまずい
坂道あけで最短クランクが来た場合（特に右クランク^^;）確実にクラッシュしてしまう。
現在のブレーキングは目標値と現在地の差を逆転させてブレーキングしている。その比率をもう少し上げてやる必要があるかもしれない。
100%逆転は試していないがリセットや車体のバウンドを引き起こしかねないので慎重にいきたいところ。

本来は東海地区大会の勝者のようにブレーキングのない走行が望ましいのだが・・・現状の車体のバランスや剛性・サーボの性能ではきびしい状況・・・その辺は来年の大会へ向けての課題(アナログセンサも含め)