朝の日課

ＪＭＣＲ山形県大会あたりから、朝７時に出勤しロボットを眺めるのが日課になってきた今日この頃・・・朝早いと通勤が楽でよいですね。 今朝は、予備に買っておいたサーボ SANWA ERG-RZ の動作テストをしてみました。 まずは、いつも使っているマシンにサーボをつなぎスイッチON うぃーーーーががが・・・ PWMの周期が早すぎたようでスイッチOFF ERG-RWXやPDS-2413はデジタルサーボのためか、PWM周期2.5[ms]で使用できている。ERG-RZで調整したところ、PWM周期10[ms]以上は必要のようです。 実際走行させていないのでわからないが、コーナーで2.4[m/s]で走行することを考えると、2.5[ms]では6[mm]ごとに補正、10[ms]だと24[mm]ごとに補正・・・結構違いが出そう。 いろいろサイトを見て回ると、デジタルはクイック、アナログはマイルドなんて表現がありますがマイコンカーに向くのはどっちなのか・・・