ロータリーエンコーダ

OMRON E6A2-CW3C を購入（２５００円）
外径が２５ｍｍとちょっとでかかったんですが、安いし買っちゃいました。
出力がオープンコレクタ型なので電源から２kΩの抵抗を通して電圧出力に変えて使っています。
いままでのエンコーダでは1ｍあたり４２０パルス程度だったものが分解能が200p/rなので１７００パルスまで上がりかなり精度も良くなりまた始動トルクも小さくてすむのでスリップがほとんどないです。

クランクと車線変更のロジック・速度を調整し、タイヤ幅なんかも変えながらテストを繰り返しています。