謎は単純なミスでした…
割り込み命令が編集中のミスで
おかしなところにあったためでした。
適正な場所に移したら無事動作
ログもしっかりとれてブレーキングの見直しも進みました。
さらにログをよく見ると、
１０センチ程度の先読みセンサではコーナー検出はちょっと遅いようで
１０センチ程度ならアナログセンサが変化し始めているので
必要なさそうだという事で取り外しました。
ただし、クランクや車線変更では、
先読みがあったほうがいいかも。
コーナー先読みなら距離センサー系orカメラで
２０ｃｍ位先が見たいなあと感じたところ
タイム変わらず6.25[s]付近で安定
