more解像度
ＳＤメモリでのログ取りで
１０ｍｓから２ｍｓのログに変更し
ブレーキングの調整をしていて気付かされました。
今使っているキット改エンコーダは
１［ｍ］１５００パルス
typeS基板の標準タイマ１［ｍｓ］では
秒速５．４［ｍ］で８パルスなので
いろいろ速度設定を細かく調整してもあまり意味がない…
いまは、５回分の履歴を合計して平均化しごまかしているが
応答性は低下してしまう…
現在モーター類の制御周期は ０．１［ｍｓ］にしているので
理想としては５０倍程度の解像度がほしい計算になる…
上位マシンのエンコーダがギアードになっている理由が
理解できた１日でした。
と、日記を書いていて思いついたのは、
単純な平均化ではなく
加速時の最大変化量と減速時の最大変化量を考慮し
ＰＤ制御方式で計算すれば多少応答性はよくなるかもということ
