ＳＤへのログ取りを進めているのですが、
なぜか一定の周期で２８が出力される…
5[ms]毎のログでは９６行正常なデータで４８行が「２８」
10[ms]毎では48行正常なデータで２４行が「２８」
という周期で繰り返される
なにかがオーバーフローしているのか
タイマー割り込みでの処理が多すぎるのか
メモリが壊れているのか
まだ理解しきれていないので
こういうエラーが起こると
なかなか解決に時間がかかっってしまう…
それでも、何回かログを取ると
制御の実際がみえてくるので面白い
センサーがはねて無駄なブレーキがあったり
減らしたつもりのブレーキングが結構かかっていたり
