基本コンセプトを再確認

自分の基本に立ち返り軽さ重視（軽い＝限界が高い？）
　　
０９ＲのバッテリーをＧＰのニカドに変更
３０[g]軽くなりました。
更にエンコーダをキット品に変更
２０[g]軽くなりました。
先読みをつけた状態で
８３０[g]
　
あとは坂道センサでとりあえずハードは完了
　
と思っていたのですが、
プログラムをあれこれやっていたら
　
やっぱポジションセンサー２個はないと
ぎりぎりで走れないなーと
　
というのも、頭の回転が足らず^-^;
いい制御方法が見つからないからなんですが…
　
今のプログラムでは、
センサーと前輪がきっちりトレースしてる状態で後輪が滑って
ステアが０度付近になると全開ドリフト状態で凄いことに
なってしまうのです^-^;
　
まぁ、見てる分には面白いのですが。
　
あんまりハード追加はしたくないので
ソフトで何とかしたいなぁ…