GRV-09R基本セットアップ完了

かな
　
坂道対策用の頂点センサと底点センサつけました。
　
写真はこちら（携帯電話写真なのでぼけてますけど
重量は８４０[g]　６モータにしてはまずまずでしょうか
　
ロータリーエンコーダキット品のＧＰ１Ａ５１ＨＲを
センサーバーの付け根に２つ組み付けました。
　
設置方法は違うものの
おおむね、しまさん方式を真似ています。
センサがスリット分１ｍｍ程度動けば反応するので
結構いい感じで反応してくれます。
　
スリットを遮る素材は、
加工しやすく衝撃で割れないと言うことで
０．５ｍｍ位の銅板を使っています。
　
２つのセンサで９〜１０[g]増ですんだので上出来じゃないでしょうか
しまさんに感謝（勝手に真似ておいてなんですが）
　
頂点センサはこれまで通り、指定速度以上の場合に頂点での強めの減速
底点センサは、かなり高速で坂道に突入した場合に弱めの減速
　
と、かなり単純な設定です。
特に谷検知とか丘検知はしていません。
したほうがよいのでしょうが、誤検知が多発しそうで検討中です。
　
やっと当初予定していた部分が終わりました。
　
後はスリップ検知ですね
ソフトウェアで軌道計算するか、センサーをつけるか
とりあえず頑張って軌道計算かなぁ