ドライブ基板Type.S用プログラム

　
何とかベースが完成し、テスト走行も５回ほど行い、ログを確認しながらバグをいくつか修正して安定バージョンがが完成。
　
workspace ver1.27をベースに移植したところ、最初はサーボの動きがおかしくてとまどったが、ドライブ基板動作確認プログラムと見比べていたら、違いを発見して解決。
　
その他バグは、ほとんどが移植時のイージーミス･･･配列指定にマイナスの値が入っていたり等々
ＡＷＤ用の出力配列は計算用のＥＸＣＥＬファイルをちょこっと改造し使用。
（前輪と後輪のトレッドが違うので前輪と後輪のトレッドを指定できるようにしただけですが･･･
　
微調整を行った項目としては、
車線変更のステアリング角度を９度後−３度から６度後０度などステアリングに関わるところがほとんど、やはりＡＷＤになったことで前輪モータの動きがステアリングの動きに大きく影響している。
　
まだ、先読みセンサの取付を行っていないので制限速度が３．６[m/s]
コースは、前回よりも直線が減っているにもかかわらず最終テスト走行では大会時のタイムよりも速い。
　
ＡＷＤの走破性の高さを実感