何とかベースが完成し、テスト走行も５回ほど行い、ログを確認しながらバグをいくつか修正して安定バージョンがが完成。 workspace ver1.27をベースに移植したところ、最初はサーボの動きがおかしくてとまどったが、ドライブ基板動作確認プログラムと見比べ…