本日の成果

何とか大会後のレコードタイムに追いついてきた･･･
　
このところのコースアウトの原因はエンコーダの動作が安定しないことと、低速時の車線変更とクランク処理の不具合があげられる。
　
クランクはまだ不具合が残るものの、車線変更のセッティングはだいぶ仕上がってきた。
　
で、エンコーダの不具合が深刻･･･再現性がないというかエンコーダからのパルスが受け取れなくなるときがたまに起こる。配線や基板のコネクタなどハード的な部分はチェックしたものの異状なし･･･
　
今のところ起動してから、エンコーダを回して反応を確認し、エンコーダが効いていない場合はリセットを押してまた確認･･･そうするとエンコーダが効くようになるときがあるという具合･･･
　
まずは慎重にテストを行いクランクの不具合をつぶしていく予定。