４輪独立制御について考えてみた。
何を考えたかというと、センターピボットとアッカーマンによる違いで、
アッカーマンの場合、
タイヤ自体の移動がほとんどないので、
出力がほぼ全てヨーコントロールにつかわれる。
センターピボットの場合、
車軸を振り回しているのでタイヤ自体が移動するため、
左右の出力のバランス次第で、サーボの抵抗にも補助にもなる。
サーボの性能が十分であれば、やはりアッカーマンで
俊敏に曲がれる車体が望ましいのか･･･
サーボパワーがないならば、センターピボットで、
サーボを補助できるロジックを組むのもいいかもしれない･･･
