４輪独立制御について考えてみた。 何を考えたかというと、センターピボットとアッカーマンによる違いで、 アッカーマンの場合、 タイヤ自体の移動がほとんどないので、 出力がほぼ全てヨーコントロールにつかわれる。 センターピボットの場合、 車軸を振り…