車線変更ロジック

これまでは、車線変更側にセンターから
センサー２個分内側を走るようにしていたが、
あれこれ考えて、さらにセンサー２個分内側を
走るように変更。

何回かクラッシュしたのち、
何とか安定型が固まってきた。

が、まだまだ、後処理が足りず
車線変更後の挙動が安定しないので
後処理を開発中。

ただ、この辺の処理は追従性の良いステアリング（ハード）を
装備すればさほどプログラムに頼る必要もないのかもしれない。
ハードあってのソフトということを実感する･･･

走行テストでクラッシュが続いたせいか、
車輪の軸がだいぶ歪んできた･･･

軸のスペアも用意しておかねば。

大前提としてまっすぐ走る車でなければならないが、
なかなかできない･･･