これまでは、車線変更側にセンターから センサー２個分内側を走るようにしていたが、 あれこれ考えて、さらにセンサー２個分内側を 走るように変更。 何回かクラッシュしたのち、 何とか安定型が固まってきた。 が、まだまだ、後処理が足りず 車線変更後の挙…