PWM100% - GRV@MCR

今日はお昼から、マイコンカーの調整に・・・

まずはセンサーの調整、
これまでのセンサーの感度の調整はやってきたが、
イマイチどの辺がベストなのかは分からないままだった。

今日やった結果では、
感度が良すぎると傷やゴミに反応したり、
白から黒に戻るときに復帰が遅れたりと、まったくはしらなくなる。
感度が低すぎてもコーナーの発見が遅れて、特にＳ字でクラッシュ。

何とか、クラッシュしない設定を見つけ、次はプログラム。

コーナーでのアンダーステア防止のために、後輪の出力値の計算式をあれこれ調整。
基本の計算値にステアリング角のＣｏｓ値を論理和的に利用し、
内輪の出力を狭角では高出力、広角ではより低出力になるようにした。

今日も軽くコースを固く絞った雑巾でなでてからの走行テスト

なんとあっさりＰＭＷ１００％で完走・・・

やっぱり最近のリセットはコースに帯電している
静電気の影響が可能性が高いですね？

１００％で走った結果はグッドd(^-^

後輪のキャンバーをふらっとに近づけた事もあり、
計算式の変更が利いたのかコーナーも安定していた。
PMW100%なので0-1000[mm]も460[ms]で平均加速度も0.75[G]と向上
減速もしっかり効いていたようだ。

本番は安全策で９５％くらいだろうか・・・
予選通過とは行かなくても完走しないことには・・・

今後はやはりコーナーやクランクを以下に速く走るかだが、
クランクの速度アップには強力なサーボ、
コーナーの速度アップにはアナログセンサが不可欠となる・・・