RMCR2016 大会結果
まず個人戦績は、
Advancedクラス
予選11位 タイム13秒65
決勝2回戦敗退 Best16
GR-PEACHクラス
記録なし（2本ともコースアウト）
と、思ったように成績は出せませんでした^-^;
Advancedクラスについては、
安定性ナンバー１で駒ケ根工高の中村俊介さん（予選13秒33）が優勝、
準優勝は、大会最高速の河野純也さん（予選12秒54）でした。
動画は、エキシビションでの河野さん(OUTコース)の走り（120fps）
私の方は、まず、予選から完走率が低すぎて、全く話になりませんでした。
完走はxooxxxxxと8本中2本…
1本目はスタート直後の車線変更でｘ
2本目は90%設定で14秒くらい
3本目は90%設定で車線変更をポールなし用にして13秒65
その後は、100％設定にするも
坂道でクラッシュしたり、
ショートクランク（50cm）のあと、
インに落ちたり、アウトに落ちたり、
センサーバーのステーを2個ほどダメにして
最後の予備をつけて、決勝トーナメントへ
１本目、クランクの速度設定を１段階下げ、最高速度5.2[m/s]
13秒92で完走し、何とか勝ち上がる
２本目、徳永さんとの対決、予選タイムで１秒ほど差があるので
１本目から速度設定を１段階ずつあげるも
半周したところのショートクランクで外側にコースアウト
考察
１．２２日以降のいくつかの変更がエラー要素を増やしてしまった。よくあるケースだが、大会前１週間はメンテに時間を費やすべきと痛感。
２．タイヤの硬さと室温。外気温は、東京にしてはわりと涼しかったが、室内は暖かいため、タイヤが柔らかすぎコーナーでスリップしていた。様々な室温でもいかに最適な接地面形状にするかが重要だ。温度計は必需品か。硬度計もほしい。
３．センサ接地方法と接地テンション。大会直前に様々試したが、詰め切れなかった。今回のマシンの機構では輪ゴムによるテンションがないと、坂道頂上での挙動が安定しないのでやはり必要だ。
４．センサ（＆アーム）が重い。河野さんのマシンがやはり理想的だ。センサの軽さ、ステアリングとの分離。見ている角度に対して最適なステアリングの角度はやはり必ずしも同じではない。
５．シャシ剛性の向上。河野さんのニューマシンは、次元の違う剛性でした。完成度の高いアッカーマンという事もあって、センターピボットより優位か。センターピボットはサーボ機構部分の剛性がどうしてもネックになるので、構造的な見直しが必要。
などと、挙げればきりがない
まずは秋に向けて、こつこつ
速度リミットを5.4[m/s]
後輪車幅が187[mm]になって、ちょっと余裕ができたので、
車線変更を偏り走行に戻しました。
また、
速度リミットを5.4[m/s]に変更。
コーナー前ブレーキを使わなくてもR450がいけてるので、
もう少しあげてもいけそうな感じがします。
毎度毎度
年度末の事務処理をこなしていますが、
休憩時間に走行中の動画とプログラムを眺めています。
ふと、動画から、
１５フレーム（０．５秒）でＴ６００が４枚と、
直線のスピードが４．８[m/s]から伸びていないのと、
同じく１５フレーム（０．５秒）でＲ６００が４枚と、
Ｒ６００もほぼ４．８[m/s]で走っている…
カーブ入り口判定のプログラムが
効きっぱなしなことに気づきました。(-_-;)
センサの取り付け方がかわったのに閾値を調整するのを忘れていました。
毎度毎度おなじような後戻りを繰り返していますね…
次回のテスト走行では、
閾値の初期設定プログラムを考えながら
本当の限界値を探っていきたいと思います。
レイアウト変更&プログラム修正
高速クランク再現のため、若干レイアウト変更しました。
シリコンがはがれはじめてスリップしはじめましたが、そこそこのタイムで完走。
車線変更が突っ込みぎみなので、
もう1,2cmセンサーバーが長くてもいいかな〜
