さっそく

　
デモ走行の時にしまさんに言われた
「設定はすぐ変えられないんですか？」
　
簡単なことなのに
今までこれで散々失敗してきていたのに
手をつけていなかったなぁと思い
　
パターン０（スタート待機状態）での
設定プログラムを作ってみました。
　
とりあえず必要なのは、
1.通常トレースの制限速度変更１６段階（設定速度の80％〜110％、デフォ90％）
2.クランク内部の制限速度変更１６段階（設定速度の80％〜110％、デフォ90％）
3.車線変更内部の制限速度変更１６段階（設定速度の80％〜110％、デフォ90％）
4.走行距離の変更１６段階（15ｍ〜90ｍ、デフォ55ｍ）

入力に使うのは
1.CPUのポート６のディップスイッチ(dip_sw)
（0x0で設定1　0x1で設定2　0x3で設定3　0x7で設定4　0xF＋push_swでパターン１へ）
2.ドライブ基盤のプッシュスイッチ(push_sw)で設定
（200ms程度のカウンタを設定しソフトでチャタリングをカット 0~15までカウント）
3.４ビットＬＥＤ表示
（設定値確認用）
　
走行させるまでに一連の設定の抜けがないように
手順も考えてみました。

1.起動前にディップスイッチをすべて下げる 0x0
2.起動する（サーボセンター値の自動取得）
3.dip_swが0x0において、通常トレースの制限速度変更
4.dip_swが0x1において、クランク内部の制限速度変更
5.dip_swが0x3において、車線変更内部の制限速度変更
6.dip_swが0x7において、走行距離の変更
7.dip_swが0xFにおいて、パターン１へのpush_sw待ち
　
こんな感じです。
今後はこの辺のユーティリティを充実させてみようかと考えています。
皆さんは初期設定の項目はどんなものがありますか？