自動車を知る

　
昨日から、アッカーマンについて色々調べる中で
様々なキーワードを見つけた。
　
まずは、
　
　
スリップアングル（横滑り角）
　
http://www.honda.co.jp/sportscar/enjoy/lesson4-2.html
　
実際の進行方向とタイヤの向きの差を言うみたいで
この特徴の面白いところは、
大きくなるほどコーナーリングフォースが大きくなるわけではなく
タイヤのグリップ力に対応した限界値があるということ
　
更にグリップがよいタイヤほど
スリップアングルの限界値は低いみたい
　
よく考えるとサーキットで走るときも
Ｓタイヤだとかなりシビアな操作を要求されるが
町乗りのタイヤならそんなこともなかったなぁと
　
なので、
新品のシリコンに変えたらコーナーで外に落ちたとか
走りがぎこちなくなったとか
起きると思われる
　
ということは、それだけ制御がまだまだだって事っぽい！？
　
この点においても、
センターピボットとアッカーマンの違いを検証してみたいところ
　
　
次は
　
タイヤのグリップ力について
http://www.honda.co.jp/sportscar/enjoy/lesson-4.html
　
これはホント定番だけど忘れがちなんです。私が
　
これを考えると
限界横Ｇでコーナリングする事を考えると
限界速度で突入してパーシャルでやり過ごし
減速してきたら姿勢が崩れない程度に
加速していくという感じかな
　
限界横Ｇがかかっている間は
ＯＦＦでもなく縦方向のトラクションがかからないパーシャルを
設定するのが望ましいと思われる
　
これはその車のモーターやギア比、タイヤの状態によっても異なるため
ある程度計測しなければならないし、
走行中タイヤの状態も刻々と変化するため
プログラム上でパーシャルになる値をリアルタイムでテーブル化する必要があるかも
　
　
本日最後は
　
ブレーキング
　
http://www.honda.co.jp/sportscar/enjoy/lesson4-3.html
　
フルブレーキングといえば、クランクくらいかな
後輪はロックしても前輪はロックさせたら舵がきかなくなるので
前輪のブレーキングが要か
　
参考ＵＲＬの情報から考えると
縦グリップの最大能力を発揮するスリップ率２０％前後を見極めることだが
これも、タイヤの状況により変化するのでリアルタイムで学習させる必要がある
速度の変化で、減速Ｇや、スリップを検知する必要がある
（やはりＧセンサーの搭載か）