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走行中のセンサー状態を正確にイメージするのはなかなか難しい。今年の３年生のエースも現在クランクの処理の難しさにぶち当たっている･･･高速でも安定してクリアでき且つ、ゆっくりとした手押しでの動作確認でもコースアウトしない、そんなプログラムが目標。
　
ここ１週間でだいぶタイムが縮まってきたが、完走率はまだまだ低い。と言うことで、ログ取得とエンコーダを導入することに。今日は下準備をして明日の課題研究の時間に実装予定。
　
しかし、今年のエースはなかなかのセンスの持ち主。プログラミングやセンサーパターンの解析では驚かされることが多い。私の練習走行を見ているうちに車線変更のロジックをかなり見抜いて改良点は残るものの実装していた。
最初は、速く走るためのイメージが無いようであったが会話や動画からだいぶイメージがつかめてきたようだ。彼の強みは「素直さ」なのかも。
　
　
と、私の方は停滞中･･･
ステアリングの切れ角を換えてみたり、あれこれ模索中。
　
オメガカーブもステアリングの制御周期が１０ｍｓなのでこれ以上速度を上げるのがなかなか難しい状態。またコースのレイアウトを変更して坂道あけ二コーナーを持ってきたら、下り坂あけの状態で先読みセンサーのレイアウトに問題がありコースアウト･･･Ｓカーブは環境がないので検証できないが、ステアリングの遅れをいかに補うかが問題。