映像でしか分からないこと･･･など

私が採取している走行ログは、キットプログラムのrec3に多少の＋αだけなのでそこからたどれるのはセンサーの状態とステアリングの設定値、速度程度である。Ｅｔｓｕさんから頂いた映像分析すると、コーナー部分の車体姿勢や突入角（河野さんのマシンは見事なまでにクリッピングポイントをついていた･･･）がフレーム毎に確認できるので修正のイメージが容易に思い描ける。
　
入力がラインセンサとロータリーエンコーダ、先読みセンサだけなので車体の姿勢は映像で確認しないと把握できない･･･トップクラスの徳永さんや河野さんはＥｔｓｕさんのブログでも解説されているようにセンサーの形状やジャイロセンサなどで車体の姿勢をコントロールしている。
　
だいぶ早く走れるようになってきたが、次元的にはアマとプロの差を感じる。
　
　
とはいうもののやはり目指すは完走＆最速（道程は長い･･･
　
と言うことで、今後の方向性を検討。
　
まずは、先読みセンサー。
期待する効果としては、直線からの急カーブ・坂道頂点・クランクなどの早期検出で、検出結果はブレーキポイントの最適化を目的として利用する。
　
仕組みや構造的にもっとも追加しやすいと思い着手し、早速センサーを取付て、プログラムを改良しログをとってみた。センサーの種類や感度にもよるのだろうが、直線でも結構車体がまっすぐになって走っていないことに気づかされた。単純なブレーキングロジックでは必要以上に減速し、タイムをロスしてしまう。
　
但し、過剰なブレーキングをしっかり除いてやれば効果は絶大。
確認できた事項としては以下の通り。
　
全体的に、無理なブレーキングが減ったため、以前よりも、シリコンの耐久性が上がった。
まず、コーナーの早期検出で車体姿勢の安定した直線からブレーキでるため、コーナーの突入が安定し、これによって結構すり減ったシリコンでも安全な走行が可能になった。また、今大会ではラインセンサのブレーキロジックが機能せずに見事に墜落してしまった上り坂あけのジャンプもしっかり頂点が見つけられるため、頂点寸前まで全開で走行できる。そして、ボトルネックのクランクでは、安全確保のためもっとも危険な状態のクランク（下り坂あけ直後のショートクランク）に合わせていたブレーキングを、クランク直前１０ｃｍ程度の再ブレーキングが可能になりにクロスライン後の助走区間の速度が大幅にＵＰ。
　
映像を見てコーナーでのハンドル切り角や車線変更の後処理を調整したのと、先読みセンサーの効果で横須賀大会前の状態から０発進の1LAPが平均速度にして0.15m/sも上昇･･･センサーの種類や取付位置など課題あるもののこの結果にはびっくり。
　
大会でこれを使えていればと思うものの、大会で得られた経験の大きさを実感。
　
まずはじっくりこの先読みセンサーの使い方を熟成し、車体姿勢検出について取り組んでいきたい。