ブレーキング

ホイルベースを１５０ｍｍに若干のばして走行テスト。
　
１４０ｍｍよりは断然安定した走りに見える。
　
全体的に軽くなったこともあり加速がいいので、
コーナーのつっこみが深すぎる感じがある。
　
またデータをとっていると、
エンコーダの取り付け方法がまずく綺麗に転がっていないため、
コーナー明けや車線変更やクランクの後処理の速度データがいまいち･･･

タイトルにあげたブレーキングだが、
現在のブレーキングは、直線時は左右同じ強さのブレーキだが
ハンドルを切っている場合は加速と同じ比率で
外側の車輪に強くブレーキがかかる。
（クランクで５４°ハンドルを切るとき、減速中ならｉｎは５でｏｕｔは−１００といった感じ）
なので、オーバースピードでクランクの直角を見つけると、
アクセルワーク的にはフェイントモーションが入っている･･･
　
コーナーでも、トップスピードからつっこんださいの急ブレーキで
同様の現象が起きている可能性が高い。
　
実車ではどうなの考えたことがないが、基本的には左右同じ力で
ブレーキングしていると思われる。
　
どちらがバランスの良いブレーキングなのか、
ヨーの動きを考えると現在のブレーキングがいいかもしれないけど、
ブレーキの利きとすれば、左右同じ強さでブレーキした方がいいかもしれない･･･
考えを巡らせたが結論がなかなか出ない･･･
　
実践してみるのが一番なのか･･･
　
さらに、現在のロジックでは、アクセルワーク（ブレーキも）が
ステアリング角度の指定に併せて変わるのでとてもぎこちなく、
タイヤには非常に厳しい走り方をしているし、
きついコーナーやつっこみすぎた時などは見ていても明らかにぎこちない･･･
　
ということで、ステア＆アクセルの制御を、
１ｍｓのタイマーを使って差分の補完を計画。
　
サーボの性能から推測しての制御なので完璧ではないですが･･･
少しは走りが変わることに期待。