一進一退

　
アナログセンサーの値の取得方法は
標準プログラムのまま使っていましたが
灰と黒の境目の変化が急峻なせいか
どうしても直線での振動が収まらず　
ブレーキングシステムがちょいちょい誤動作し
直線でスムーズに加速できていません
　
自作のセンサー基板を開発している方々は
アナログセンサーの配置を若干中央よりに配置することで
この問題を解決しているようです
　
回路設計や基板製作が億劫な私は
何とかソフトでできないかとあれこれ考えてきましたが
ちょっと希望の光が見えてきました。
　
早速テストしてみると
直線のブレはかなり解消され立ち上がり３ｍの直線で
0.05[s]くらい改善し、44[m]で12.139[s]
　
しかし、
コーナー入りのセンサー値は単純に下がっただけなので
ブレーキシステムの効きが悪くなっただけなので
違ったアプローチが必要になりました。