メモ書き

　
プログラムの修正
　
久々に加減速のプログラムをいじる
　
直線加速
設定速度のパーシャル状態まで優しく加速していたのを
到達目標までなるべくＰＷＭ１００を使えるように変更
ただし直線判定時のみ
　if( speed_set - speed_now > 300 ){
output = turbo1 ;
if( sensor == near_center && steering == near_straight ){
output = turbo2 ; //max
}
}else{
output = partial ;
}
if(speed_set-speed_now<100){
output -= brake ;
}
センサーの状態とステアリングの状態からアンダーステアを検知
　if
後輪の出力が高いのでコーナリング中にプッシュアンダーを出さないようにする
if( steering_bef - steering_now < 0 ){
rear_output *=8 /10 ;
}