車線変更読み落とし回避 ＆ アンダーステア回避

　
センサーバーの付け根にｔｙｐｅＳセンサーを用い、車体位置センサー追加し
あれこれ考えていたのですが、まずまず結果がでました。
　
特にセンサー追加でアンダーステアやオーバーステアが、
手に取るように分かる用になったのは大きいですね
（ソフトで頑張るという所から大きくはずれてしまっていますが…）
　
研究会を閉める頃、動作チェックしたのですがなかなか走破性が向上
かなりすり減ったタイヤでしたが、今までなら、コースアウトするなぁという場面でも
かなり踏ん張ってくれます。
　
車線変更は、トレースセンサで読み落としていても
車体位置センサーの情報で、大曲げ処理に強制移行
もう少し調整は必要ですが現在のコースではまず問題なさそう。
実測通過速度３．６[m/s]程度
　
ただ、高速からの突入はまだやっていないので
高速ダブルレーンチェンジを想定して
レーンチェンジ内の速度設定（現在は４．２[m/s]）を
落とした方がよいのかもしれません。