コースレイアウト

　
全国大会後、ＳＹ君に考えてもらったレイアウトに、
合板にレーザープリンタ製紙コースの手作り直線を４ｍ程追加してみました。
　
こんな感じです。
　
スタート→Ｒ６００Ｓ字→Ｒ４５０→直線３００→左ショートクランク
１０度丘を登って下って左ロングクランク
左ショート車線変更後→直線４００→右ショート車線変更→直線６００→左ショートクランク
丘を登って直線３００→Ｒ６００Ｓ字→下って→直線３００→Ｒ４５０ヘアピン
Ｒ６００Ｓ字→Ｒ４５０→直線６００→Ｒ６００→ゴール
　
といった感じで
　
全国大会仕様は
クランクと車線変更の連続区間と
下り後直線３００後Ｒ４５０
　
前者は、処理の確実さ
後者は、下り処理の丁寧さ
　　
どちらも車体が安定していないと気の処理が
いかにしっかり出来てるかと言うところでしょうか
　
で、早速
走らせたわけですが
どちらの難所もグズグズ
　
落ちに落ちまくって…
こりゃぁ、全国で予選通ってても
決勝Ｔで１発退場だったかなぁと…
　
６０％設定でやっとこ完走　１１秒８０…
　
で、
車線変更読み落としをなくすためにと、
色々考えたんですが、万策つきて
通常トレースの姿勢制御用に確保しておいた
ステアリング前下部にtypeSセンサーを装着＆回避ロジックβ版追加
　
なんとか
８４％設定で完走　１０秒０８…
　
電通杯までにバグつぶしをおわしα版完成
姿勢制御用ロジックも作っておきたいところ
といってもアンダーステア検知ぐらいかな
　
結局ハードに頼ってしまった…
しかもキットセンサだし情けないですね…