コース点検走行

 
コースの構成に無理がないか走らせてみましたが
連続クランクが近すぎたかも…
 

とりあえず走り切りましたが
クランクのスピードを上げると
2つめが認識できなくなり落ちてしまいます。
3本落ちて4本目で完走
 
無理ではないですが結構難易度の高いのコースかも
クランクの後処理を丁寧に仕上げろというお告げかもしれません
スローで見るとやはりクランクの後処理がいまいち
 
ここを仕上げればタイムアップにもつながりそうです。

コース設置

 
9月も下旬に入り、急に気温が下がり秋の気配
 
わがチームのアドバンスドカーがやっと走り始めました。
予定よりもかな〜り遅れましたが、
その分ハード的な仕上がりは、まずまず!?
 
走ってみないとわかりませんが、という事で
やっとスペースが空いたので早速コース設置
 
今年は、農業科のガーデニングとコラボで一味違った風景に
なかなかいい感じです。
 
コース長は39.2[m]
左右ランク、左右車線変更、高速ヘアピン、スネーク、タコツボ

ゲートプログラム変更

 
これまでは、スタート後一回通過したところ(スタート直後)のあと
もう一度通過したところ(コース1周分)で計測終了していたが、
2周目以降も計測を継続しラップタイムも出るようにした。
 
次回の薔薇杯では、コース2周のタイム計測などで競技会を開催しても
いいかもしれない!?

ドライブ基板変更

 
roboテナさんのTypeD Ver1.0にしてみた
表面実装部品は結構細かく夜中作ったので目がしょぼしょぼだったが
細めのはんだ(φ0.3)と、温調はんだごて(HAKKO-FX600)と、ゴツ目のピンセットで
十分製作可能だった。フルブリッジドライバは見た目よりも簡単だった。
が、集中力と多少の経験は必要かなぁといったところ。
 
制御周期がとこまで行けるか不明な状態で使っていますが
標準制御周期の20000( 1[ms] )を、1000( 0.05[ms] )でドライブ
 
安定して走行してくれました。追従もスムーズになった気がします。
 

坂道認識

 
現在は自作ヒンジの軸にボリューム抵抗を付け、
坂道探査用のセンサーとしているが、閾値の設定が肝。
 
何とか安定して検出し飛ばないようになってきた。
春のRMCR2016では散々だったが、何とか落ち着いてきた。